Azure Kinect Sensor SDK (メモ)

Azure Kinect DKが発売されたので(日本ではまだ)そろそろSDK周りも準備しておこうかなと思います。Azure Kinect DKについては以下の公式サイトをどうぞ。

Azure Kinect DKをセットアップするにはこちらを見ると簡単です。

本体は無いので、Setup Hardwareはスキップして()、SDKのダウンロードとインストールを行います。

SDKのインストール

Azure Kinect DKからLinux環境でも動作するので、環境に応じてインストールしましょう。Windows環境ならMSIインストーラー(ver1.1.0)があります。
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インストール先のSDKフォルダーにヘッダやlib、それからいくつかのツールがインストールされます。
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ほんとは実機をつないで動作確認…と行きたいところですがとりあえずk4viewer.exe (Azure Kinect Viewer)を使ってみます。
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No Available Devicesが悲しい。
公式にサンプルの保存データ (Azure Kinect Office Sample Recordings)があるのでとりあえずそちらをダウンロードして、Open Recordingからダウンロードしたmkvファイルを開いてみます。

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Performance Counter出したりもできます。
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デバイスのFirmwareのUpdate

Firmwareアップデートは専用ツールで行います。

Body Trackingについて

今のところBody Trackingは別SDKです。

どうもCUDAやcuDNNを使っているようで、Body Tracking動かそうと思うとNVIDIA GPUがホストGPUとして必要な様子。。うーむ。

SDKのビルド

SDKのソースはGitHubにあります。

ビルド方法はdocs/building.mdに書いてあるので基本的にその通りにすればOKです。
Windows上で行う場合、Visual Studio 2017(Visual Studio 2019でもいけました)とPython3があればOK。CMakeなどはVisual StudioのコンポーネントでC++デスクトップ開発などドキュメント通り追加しておけばインストールされます。
ビルドは「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」を起動してソースフォルダーにbuildフォルダを作り、そこでcmake .. -GNinjaを叩きます。準備が終わったらninjaが良しなにしてくれるので、ninjaを実行してビルドします。
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特に問題ないはずですがbuild\binフォルダーに一通りファイルができあがります。
これで必要に応じて最新に追従できますね。

なおLinux用のビルド環境なDockerイメージ(dockerfile)が用意されているので、buildimage.batとrunimage.batを実行してコンパイル用Dockerイメージを起動後、Visual StudioからDockerイメージに接続してビルドできます。専用環境を用意するほどでもなければこちらのほうがお手軽ですね。

という感じでぼちぼち環境準備し始めたところです。(そのうちこなれてこんな手間はかけなくても良くなるはず)

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