Azure ToolsのBlogで以下のタイトルの記事があがっています。

• Azure Active Directory breaking change impacting Azure CLI and Azure PowerShell – Microsoft Tech Community
• Values of identifierUris property must use a verified domain of the organization or its subdomain エラーの対処法 | Japan Azure Identity Support Blog （サポートチームの人が解説記事あげてくれています）

10月15日以降、記載されているバージョンより古いAzure CLI/Azure PowerShellでAzure ADにService Principalを作ろうとするとエラーになるようです。
エラーの原因ですが、こちらのAzure ADの更新に対応していないためです。

• AppId Uri in single tenant applications will require use of default scheme or verified domains

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